Il suo comune si chiama così dal 1933, in omaggio alla regina Milena del Montenegro, sposa di Vittorio Emanuele III. Prima di quella data in nome del paese era Milocca.
Fino al 1946 la città fu amministrata da commissari e potestà, in quella data infatti si svolsero le prime elezioni amministrative democratiche.
Oggi Milena è un paese prettamente agricolo con una netta prevalenza di campi vengono coltivati a grano.
